延續RS2 Avant性能旅行車精神的RS4 Avant quattro，首代車型出現在1999年底，以當時（B6）A4 Avant為基礎，在車型銷售末期時推出高性能版RS4 Avant quattro。隨後代號B7的新A4於2004年登場後，AUDI為擴大性能車陣容，首度在A4車型上推出RS4 Sedan quattro（2005年），甚至還有敞篷版本的RS4 Cabriolet quattro，豐富RS4產品線。
不過此舉並沒有顯著增加RS4的銷售數量，且因RS2 Avant名譽的影響下，讓RS4的銷售主力仍是RS4 Avant quattro為主。因此2012年日內瓦車展新RS4 Avant quattro登場時，就取消Sedan和Cabriolet車型。而現在因為美國、中國市場的性能車需求，加上BMW M3、MERCEDES-AMG AMG C 63的高話題性，讓AUDI高層考慮讓RS4 Sedan quattro回到銷售陣容中。
